《表1 滤波均方根误差均值比较》

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《非线性系统双未知输入自校准滤波方法》

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分别采用无迹Kalman滤波方法和本文的双未知输入自校准秩滤波方法、双未知输入自校准无迹滤波方法进行滤波。取滤波初始值X^0=19，误差方差初始值P0=1。对系统进行5000次蒙特卡洛仿真模拟，分别求得上述方法的均方根误差如图1所示，均方根误差的均值见表1。