《表2 各种关键帧选取方法对比》

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《一种基于半直接视觉里程计的RGB-D SLAM算法》

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在office数据集上，实验对比了3种关键帧处理方法，分别为：（1）根据直接法选取关键帧；（2）根据特征点法选取关键帧；（3）2种算法独立选取关键帧．前2种方法中关键帧优化采用文[10]提出的方法，首先在滑动窗口内优化关键帧位姿，边缘化后，加入局部地图进行后端优化．3种方法的定位精度和运行时间如表2所示．序列kt1上，前2种方法发生错误闭环，定位失败．实验中统计了全局关键帧个数，直接法选取的关键帧最多，运行时间较长．特征点法选取的关键帧个数最少，运行时间短，但定位精度较低．本算法选择的关键帧个数适中，定位精度较高，因为2种算法选择了合适的关键帧，同时优化了各自的地图模型，因此在保证定位精度的同时，缩短了运行时间．2种算法对关键帧的优化独立进行，不易受彼此噪声的干扰，增强了算法的鲁棒性．