《表1 本文方法与帧-帧方法、帧-图方法RMSE对比》

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《基于2D激光扫描到子图匹配的SLAM方法》

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从表1的数据可以看出，本文提出的扫描到子图匹配方法的误差在0.4m以下，且比帧-图方法在X方向的误差减少了73.41%，Y方向的误差减少了84.72%，这是因为在激光扫描匹配前端，本文方法初步将多帧激光构成子图，并用高斯牛顿优化局部位姿，这一步保证可以过滤掉很多失效匹配的激光帧，且在后端加入了全局闭环优化环节，更进一步缩小了机器人的平移误差。而相比之下，帧-帧方法由于是激光直接匹配，没有考虑到误检、漏检的情况，所以平移误差有2m-3m，帧-图方法由于缺少后端全局优化环节，平移误差也比较大，达到了1m-2m。