《表1 基于图像关键帧方法建立的Visual-Depth Map Tab.1 Visual-Depth Map established by image keyframes》

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《基于图像关键帧的Visual-Depth Map建立方法》

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由式（6）计算得到Visual-Depth Map建立所需要的关键帧序列{f1，f2，f3，…，fm}，该序列表示了Visual-Depth Map中所需要存储的图像关键帧所对应的序号.通过图像关键帧序列便可以将图像关键帧所对应的位置信息、图像关键帧中2D特征点和对应的空间3D点存储到数据库中，从而完成基于图像关键帧的Visual-Depth Map数据库建立工作.基于此方法建立的Visual-Depth Map内容见表1.