《表2 绝对轨迹误差 (ATE) 对比》

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《一种基于深度相机的机器人室内导航点云地图生成方法》

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为了评估本文方法位姿估计的精确性，应用TUM-RGBD数据集[17]进行精度评估测试，度量估计得到的相机轨迹与相机轨迹真值之间绝对轨迹误差（ATE），并与典型的Kinect Fusion[9]以及RGBD-SLAM[12]的精度测试结果进行对比，以绝对轨迹误差（ATE）作为度量指标，如表2所示。由测试结果可以看出，本文方法估计得到的相机位姿精度与鲁棒性优于另外两种方法。