《表1 绝对轨迹误差ATE/cm》

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《室内动态场景下的语义SLAM》

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同时使用了4个评价标准将本文算法和ORB-SLAM2进行了比较，这4个评价标准分别是:均方根误差（rootmean squareerror，RMSE）、平均误差（Mean）、中值误差（Median）和标准偏差（standarddeviation，S.D.）。为了验证算法的真实性，每个标准取5组数据求平均值，见表1～表3。