《表1 轨迹预测误差对比：一种城市交叉路口转弯车辆轨迹预测方法》

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《一种城市交叉路口转弯车辆轨迹预测方法》

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图5为转弯车辆4 s内3种方法的轨迹预测结果与真实轨迹的对比图。其中“真实轨迹”曲线为64线激光雷达扫描得到的车辆位置点组成的轨迹，可认为是车辆的真实轨迹。可以看出本文算法得到的预测轨迹更为合理，准确度更高，即利用本文算法进行的轨迹预测准确度要优于CTRA模型，验证了该算法的有效性。表1定量对比3种转弯车辆轨迹预测方法在4 s内的轨迹预测误差，实验结果取200次计算结果的平均值。