《表1 轨迹误差测试数据：智轨电车自主导向与轨迹跟随技术研究》

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《智轨电车自主导向与轨迹跟随技术研究》

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针对图9仿真结果，在图10所示弯道试验场进行现场试验验证，选取图中4个红线所示位置为测量点。车辆在试验场先加速到10 km/h并保持该速度驶入圆周路面，再从圆弧路面转弯驶出，其路面参数与仿真参数相同。表1示出在该试验线上4个不同测量点的跟随误差数据。可以看出，在位置1所示车辆入弯位置，各轴（除第一轴外）轨迹最大误差为0.08 m；在位置2与位置3等稳态圆周的弯曲路面位置，各轴（除第一轴外）轨迹最大误差为0.12 m左右；在位置4出弯位置各轴（除第一轴外）轨迹最大误差为0.46 m，与仿真结果基本吻合。