《表1 l1及对应的θ：智轨电车全轴导向系统的位置伺服控制方法研究》

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《智轨电车全轴导向系统的位置伺服控制方法研究》

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油缸位移传感器精度将直接影响模型中l1的数值，进而直接影响角度θ=（φ1+φ2）/2的辨识精度。为此，本文对不同l1所对应的角度θ进行统计，具体如表1所示，并据此对l1的测量误差可能造成的角度θ的辨识误差进行统计分析。