《表1 电磁阀动作表：基于多自由度气动机械手位置伺服系统稳定性控制研究》

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《基于多自由度气动机械手位置伺服系统稳定性控制研究》

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机械手气动回路系统设计及电磁阀动作顺序表分别如图2和表1所示。结合图1来进行分析，当皮带从左侧将薄板运输至吸盘正下方，且触碰到X方向右侧行程开关，此时皮带电机停止。此时气动回路中电磁换向阀4的左侧Y2和单向阀6左侧Y0同时得电，气源装置产生的气体经过滤装置（包括过滤器1、调压阀2、压力计3）、阀4的左侧Y2、单向阀6快速进入，利用真空发生器，使得吸盘内压小于外气压，使得末端吸盘架上的12个吸盘来完成薄板抓取工作。类似的，在末端吸取薄板后，当机械手开始在X、Y、Z三个方向电机驱动下移动至码垛薄板架正下方时，电磁换向阀4的右侧Y3和单向阀5右侧Y1同时得电，气源装置产生的气体经过滤装置（包括过滤器1、调压阀2、压力计3）、阀4的右侧、单向阀5进入，利用真空发生器，使得吸盘内压大于外气压，使得末端吸盘架上的12个吸盘来完成薄板松开，实现薄板码垛。