《表1 液压系统各电磁控制阀动作顺序表》

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《一种无人转运小车的电液控制系统设计与应用》

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液压系统工作原理以入库分拣货物过程为例说明，当无人转运车到达传送带转运位置时，三位四通电磁换向阀6左侧3YA得电，单向活塞液压缸杆14向前运动，滑台伸出；待伸出到指位置之时，电磁换向阀8左侧1YA得电，平台举起货物工件；然后4YA得电，滑动平台举货缩回，升降电磁阀2YA得电，液压缸14缩回，待转货物平稳放置在小车上。当小车行驶至卸货点时，马达换向电磁阀5YA得电，平台旋转马达带动工作台顺时针转运90度，然后升降台控制电磁阀1YA得电，工作平台上升到指定位置，移动滑台控制电磁阀3YA得电，移动滑台伸出。升降台控制电磁阀2YA得电，升降台下落一定距离，电磁阀4YA得电，移动滑台缩回。电磁阀2YA继续得电，升降台下降初始位置后，同时6YA得电，马达带动平台逆时针旋转90度。最后，所有电磁换向阀均回到中位，无人转运车行至转运车无工作状态等待区或程序的指定位置，此液压回路各电磁控制阀动作顺序如表1所示[10]。