《表1 基本尺寸参数：智轨电车自动循迹感知与控制系统》

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《智轨电车自动循迹感知与控制系统》

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在Trucksim软件中建立智轨电车动力学模型，在Matlab/Simulink中建立控制模型，通过联合仿真（图11），验证本文所提控制方法的有效性。仿真时，车速被设置为15 km/h。表1示出智轨电车动力学模型中基本尺寸参数。