《表2 多线程优化时间对比》

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《基于GPU并行优化的BBPSO-PF算法》

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在多种粒子数的情况下对提出的多线程并行BBPSO-PF算法和文献[18]、文献[19]进行对比，实验结果如图10所示．可以看出：基于多线程的并行BBPSO-PF算法实时性优于文献[18]和文献[19]的重采样方法，可见利用骨干粒子群算法优化粒子滤波重采样环节，并通过多线程优化方案对并行的BBPSO-PF算法进行优化的改进思路使本文算法的实时性得到了有效提高，具体实验数据如表2所示，文献[18]、文献[19]中的优化方案与本文多线程优化方案之间的加速比1优化（文献[18]/多线程优化）和加速比2优化（文献[19]/多线程优化）都超过了1倍，说明提出的多线程优化方案可以有效缩短算法的运行时间，从而验证了多线程优化方案对提高算法实时性具有重要的作用．