《表1 机械臂机构参数：基于ROS和EtherCAT的视觉伺服7DOF机械臂仿真研究》

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《基于ROS和EtherCAT的视觉伺服7DOF机械臂仿真研究》

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本平台在Mat Lab上进行了机械臂控制应用开发，利用Ether CAT主从站模式电机驱动，同时完成了CM-Vision项目定位到的坐标的求逆和机械臂运动的控制及轨迹的规划。控制应用界面如图3所示，自动控制设定了一个有穷自动机FSM，通过不同状态的循环，实现机械臂的重复运动。机械臂的D-H参数如表1所示。