《表1 设计参数表：基于非圆齿轮的机械臂重力补偿机构研究》

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《基于非圆齿轮的机械臂重力补偿机构研究》

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以外啮合行星轮系第一种布置方案为例，对2R平行四杆机械臂进行重力补偿机构设计，相关参数如表1所示。外啮合行星轮系中，齿轮1、齿轮2为圆齿轮，齿轮3和齿轮4为非圆齿轮，在满足非圆齿轮节曲线封闭的条件下选择最方便的设计方案，也就是n3=n4=1，非圆齿轮3和4的周期角均为2π，圆齿轮传动比为1。