《表1 静态测量测试：基于单目视觉里程计的纯姿态测量算法设计》

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《基于单目视觉里程计的纯姿态测量算法设计》

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（°）

转台缓慢旋转一定角度后静止，视觉里程计的测角结果与真值对比如表1所示，前三行测量为单自由度测角实验，误差在0.2°以内；后三行为二自由度测试，误差在0.5°内。我们分析认为，单自由度旋转时旋转中心可设为转轴上任一点，因此可直接测量安装偏置参数d，而多自由度旋转时安装偏置需要用1.3节方法估算，用1.4节方法进行坐标系的对齐，因此增加了误差。