《表1 里程计运行时间：融合光流与改进ORB算法的单目视觉里程计》

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《融合光流与改进ORB算法的单目视觉里程计》

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为了保证光流计算的精度，本文中对每帧检测的最少特征点数设为800，当跟踪特征点数低于这一阈值时，采用改进ORB算法进行帧间位移定位。另外本文算法平均每23帧执行一次循环，同光流法一样具有较快的计算速度，从图像帧中选取的8帧及其对应的运行时间如表1所示。