《表1 计算时间比较：基于高斯金字塔的视觉里程计算法研究》

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《基于高斯金字塔的视觉里程计算法研究》

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为验证本文算法可满足角点提取实时性要求，采用本文算法与Shi-Tomasi算法、Fast算法、Harris算法分别对2张图片进行不同角点阈值的特征提取，角点检测时间如下表1所示。计算中，感兴趣区域的获取以及每个区域进行二次角点提取是导致运行速度慢的的主要原因。但是尺度化处理缩小了需处理图片的大小，这在一定程度上弥补了感兴趣区域耗时的缺点，满足实时性要求。