《表1 部分实验数据：融合单目视觉的激光扫描投影系统自标定方法》

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《融合单目视觉的激光扫描投影系统自标定方法》

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通过式（2）利用粒子群算法求解出单目相机与激光扫描投影仪之间的位姿转换关系，解算出二者的旋转矩阵R2和平移矩阵T2，表1所示为粒子群算法解算部分单目相机与激光扫描投影仪的旋转矩阵R2、平移矩阵T2和精度。