《表1 视觉SLAM代表性成果表》

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《无人驾驶车辆视觉SLAM方法综述》

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直接法具备计算速度快、对弱特征情况不敏感等优点，但建立在灰度不变这一强假设下，因而对光照变化非常敏感，相反特征点法具备良好的不变特性，在实际工作中鲁棒性更好[28]。表1总结了视觉SLAM框架中的主要算法。