《表1 生态速度轨迹规划算法比较》

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《生态驾驶在智能网联汽车中的应用综述》

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解析法应用最优控制理论，基于车辆能耗模型表达式，求解得出车辆能耗最低的最优控制车速。相比于数值方法，解析法通常有更快的求解速度[40]，在得出车辆能耗最低的最优控制同时，满足车辆行驶过程中的动态约束（如交叉口车辆排队、安全车距保持等约束）。Engin等[41]针对单交叉口场景，应用哈密尔顿最优控制理论计算车辆能耗最低的速度轨迹，通过水平路面和具有坡度的路面仿真分析，所提出的优化模型不仅控制车辆能耗最低，还能减少交叉口的制动和怠速。郭露露[42]面向智能节能车辆最优控制，应用庞特里亚金最小值定理，结合模型预测控制，提出了融合周边车辆动态和前方道路信息的经济性预测巡航控制方法。实验验证表面，相比较传统自适应巡航控制，达到8%～10%的节能效果。综合数值法与解析法，生态速度轨迹规划算法比较如表1所示。