《表4 各算法最优轨迹规划结果》

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《工业机器人时间-能量最优轨迹规划》

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参数统一设置为：弹性系数η=0.003，ξ1=0.5，ξ2=0.5。初始种群规模取为N=100，最大迭代次数都设为50。人工蜂群算法的阈值limit=30，雇佣蜂和跟随蜂各占一半。为了减少随机性的干扰，分别运行5次，得到的优化结果及所需计算时长的平均值见表4。三种算法的寻优曲线如图3所示。