《表1 代表性VI-SLAM框架对比》

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《移动机器人视觉惯性SLAM研究进展》

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本文比较了几种代表性的VI-SLAM框架，如表1所示．可以看出，目前主流的VI-SLAM实现方法以紧耦合的优化方法为主．相较于松耦合的方法，把IMU状态与相机状态合并在一起进行状态估计的紧耦合方法具有更高的精度[124]．而由于基于滤波的方法具有马尔可夫性，无法考虑到某时刻状态与之前所有时刻状态的关系，目前普遍认为在计算资源足够的情况下，基于优化的方法会得到更精确的效果[61，124]．但是在计算资源受限，或者移动机器人位姿轨迹比较简单的场合里，基于滤波的方法仍然是一种有效的方式．