《表2 代表性开源v SLAM框架特点总结》

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《无人系统视觉SLAM技术发展现状简析》

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已面世的v SLAM方案虽多达上百种，但大多数都可归纳为在不同开源v SLAM框架下，针对不同应用需求所进行的算法细节改进.表2给出了目前主流开源v SLAM框架在前端类型、初始化方式、回环检测等方面的异同.可以看出，微小型航空器（micro aerial vehicle，MAV）依旧是目前v SLAM中应用最为广泛的无人平台.在前端算法中，出于平衡计算效率和精度的考虑，特征法多采用角点特征，并在某些特定场景下辅以线、面等特征；直接法和半直接法则统一采用了像素梯度.