《表1 特征法与直接法优缺点比较》

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《无人系统视觉SLAM技术发展现状简析》

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虽然特征法目前占据着v SLAM前端设计的主流地位，但仍具有耗时长、图像信息丢失严重、对环境特征要求高等缺陷.由于许多无人系统应用场景的光度是近似不变的，近年来采用图像光度代替图像特征的直接法日益受到学界重视.由于完全不需要计算描述子，直接法既避免了较长时间的特征识别与匹配过程，又保留了大量图像信息.此外，直接法对场景的特征信息没有要求，只需要场景中存在明暗变化即可.相比于特征法只能基于特征点构建稀疏地图，直接法则可根据需求，自由选择构建稀疏、半稠密或稠密地图，更加灵活.表1给出了特征法与直接法之间的优缺点对比.