《表1 各VI-SLAM算法参数标定情况》

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《单目相机-IMU外参自动标定与在线估计的视觉-惯导SLAM》

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图14和图15展示了本文所提出的单目相机-IMU外参的在线估计过程。在线估计过程中，用欧拉角表示的旋转外参在3个轴向上的偏差在0.5°范围之内波动，而外参平移向量在3个轴向上的偏差在0.02 m范围之内波动。这说明本文提出的单目相机-IMU外参在线估计算法有能力对外参变化进行实时地跟踪估计，这有助于提升整个系统的精度与鲁棒性。