《表4 姿态角估计误差比较》

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《月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法》

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针对姿态角估计情况，在上述6组不同的月面场景数据集下面进行了仿真测试，偏航角（Yaw）、俯仰角（Pitch）和滚转角（Roll）等姿态角度的估计误差如表4所示。本文方法在偏航角和滚转角的平均定位精度均高于VINS-Mono[12]，其中，只有俯仰角的平均误差略低于VINS-Mono[12]，并且整体姿态角估计的准确度均有一定程度的提升。