《表1 滤波前-姿态角测试误差分析》

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《一种基于MPU9250的微型飞行器室内自身防盗系统》

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（°）

通过计算飞行器在30min内静态待机状态下姿态角的统计特性，可以得出，本系统解算得出的原始俯仰角/横滚角精度优于0.2°，航线角误差优于4.3°，20点统计方差均值小于10-5，经滤波处理后的俯仰角/横滚角优于0.04°，航校角精度优于1.6°，可以看出经过滤波处理后，系统姿态精度提高明显，如表1、2所示。