《表3 前俯向风干扰下四旋翼无人机姿态角累积误差》
在1.8~2.0 m/s风速时,未使用ADRC姿态控制器无人机滚转角度在50~61、81~87次控制周期时出现持续较大滚转角误差,误差范围在-7°~6°,无人机严重偏离风扰作用时悬停点,控制失效。在该干扰风下,使用ADRC姿态控制器无人机滚转角未出现持续误差。继续加大风速2.1~2.5 m/s时,使用ADRC姿态控制器无人机在90~106次控制周期,才出现持续较大滚转角误差,姿态控制失效。综上,1.4~1.6 m/s(18°)为内置姿态控制器所能承受最大侧俯风速和风向角,1.8~2.0m/s(18°)为ADRC姿态控制器所能承受最大侧俯风速和风向角。
图表编号 | XD00193986200 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2020.12.25 |
作者 | 王术波、韩宇、陈建、张自超、刘旭赞 |
绘制单位 | 中国农业大学工学院、中国农业大学水利与土木工程学院、武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室、中国农业大学工学院、中国农业大学工学院、中国农业大学工学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |