《表3 前俯向风干扰下四旋翼无人机姿态角累积误差》

《表3 前俯向风干扰下四旋翼无人机姿态角累积误差》   提示:宽带有限、当前游客访问压缩模式
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《基于ADRC迭代学习控制的四旋翼无人机姿态控制》


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在1.8~2.0 m/s风速时,未使用ADRC姿态控制器无人机滚转角度在50~61、81~87次控制周期时出现持续较大滚转角误差,误差范围在-7°~6°,无人机严重偏离风扰作用时悬停点,控制失效。在该干扰风下,使用ADRC姿态控制器无人机滚转角未出现持续误差。继续加大风速2.1~2.5 m/s时,使用ADRC姿态控制器无人机在90~106次控制周期,才出现持续较大滚转角误差,姿态控制失效。综上,1.4~1.6 m/s(18°)为内置姿态控制器所能承受最大侧俯风速和风向角,1.8~2.0m/s(18°)为ADRC姿态控制器所能承受最大侧俯风速和风向角。