《表6 姿态角观测值误差分布情况》

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《轻小型无人机飞控测姿数据辅助测图精度分析》

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无人机的姿态信息可由高精度的POS获取，但高精度POS受重量、体积及功耗等影响，难以集成于轻小型无人机上。通过外方位元素反算的飞机姿态数据是平差计算结果，非无人机姿态的真值，但是鉴于现有条件，是目前常用的一组用于评价无人机姿态稳定性的数据。因此本文统计分析了飞控系统记录的姿态数据和影像外方位元素姿态数据之间的关系，得到飞控系统测量的横滚角、俯仰角和航向角观测值误差分布情况，其中m表示各观测值误差，m0表示观测值中误差，如表6所示。