《表2 初始对准的姿态角误差》

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《基于状态量扩维的旋转式捷联惯导系统精对准方法》

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仿真试验结果如图1所示。可以看出，本文方法提高了航向角的收敛速度。统计500 s以后载体姿态的均方根误差（Root Mean Square Error，RMSE），如表2所示。