《表3 对准结束时刻的姿态对准误差》

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《初始定位误差对SINS动基座对准的影响分析》

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由图3～图5可以看出，在不同的初始位置定位误差条件下，UKF的初始姿态对准误差曲线重合很好。特别的，在初始对准结束时刻，不同初始位置定位误差、不同对准结构条件下的初始姿态对准结果如表3所示。