《表3 无滤波下对准误差统计值》

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《基于地轴矢量解算的SINS无纬度支持自对准方法》

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首先，不引入观测滤波环节，重点考查两种方法的有效性，方位对准误差分布结果如图2所示，姿态误差均值及均方差结果如表3所示。由结果可以看出，两种方法水平对准结果近似重合，精度上基本一致，但方位误差相差较大，说明方法采用不同的轴向矢量解算方法仅影响方位解算精度对水平对准精度几乎没有影响。由图3可看出方法1的方位对准精度较差，对准解算超差现象严重，分析其原因，是由于对准时间较短，方法1构建的中垂线方程易形成病态方程，矢量观测未进行滤波，观测噪声过大，容易形成奇异解，造成方位对准失效[12]。然而方法2的地轴矢量解算来源于更为全面的观测数据，且采用最优姿态解算算法，算法解算稳定性较好，方位对准精度较高。