《表3 动态实验中3种滤波方法的误差统计》

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《基于自适应抗差卡尔曼滤波的UWB室内定位》

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利用3种方法进行距滤波，然后进行距离解算，图8给出了3种方法的平面轨迹，其中红色实线为参考轨迹。图9和图10分别给出了3种滤波方法在x和y方向上的定位误差，其中绿色、蓝色和红色线分别为KF、Sage-Husa和ARKF方法的误差，表3给出了3种滤波方法的误差统计。