《表3 动态实验两种算法误差数据比较》

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《基于扩展卡尔曼滤波的矢量推进水下机器人姿态解算方法研究》

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由图11～13可得，姿态剧烈变化的时候，互补滤波相比EKF有轻微的滞后，且有稳态误差。结合表3的相关指标可得，动态实验中EKF姿态角的平均绝对误差和均方根误差均低于互补滤波。EKF的姿态输出在转到两个极限角度时相比互补滤波精度更高，而且数据的保持性更好。