《表1 静态实验两种算法数据比较》

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《基于扩展卡尔曼滤波的矢量推进水下机器人姿态解算方法研究》

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在静态实验中，理想的偏航角、翻滚角以及俯仰角输出都应该为0°。以俯仰角为例，互补滤波的波动范围为-0.1802°～0.0544°，EKF的波动范围为-0.0724°～0.0416°，是互补滤波波动范围的48.59%。通过表1中EKF与互补滤波姿态解算方法在四种误差性能指标方面的综合比较，可以得出在静态实验中EKF算法的姿态解算相比互补滤波更为精确，波动范围更小，且整体曲线更接近理想值的结论。