《表2 水平滑动实验两种算法数据比较》

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《基于扩展卡尔曼滤波的矢量推进水下机器人姿态解算方法研究》

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水平滑动实验是将Pixhawk航行控制器在水平面沿着任意的方向来回的滑动，是为了研究当存在非重力运动加速度时，两种算法的俯仰角和翻滚角受到的影响程度，偏航角不是这一实验的研究对象。在水平滑动实验中，以翻滚角为例，互补滤波的波动范围为-0.3488°～0.1977°，EKF的波动范围为-0.1722°～0.1253°，是互补滤波波动范围的54.44%。通过表2可得水平滑动实验中EKF的姿态输出波动更小，而且总体的姿态数据更接近理想值。因此，EKF相对于互补滤波能够更有效的抑制非重力加速度对姿态解算的影响。