《表1 3种滤波方法的测距误差统计》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于自适应抗差卡尔曼滤波的UWB室内定位》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

图2给出了3种方法的测距误差，表1给出3种方法的误差统计信息。结合图2和表1，相较于卡尔曼滤波和Sage-Husa自适应滤波，自适应抗差卡尔曼滤波的最大误差能从3 dm降低至4 cm，其测距精度更高、稳定性更强。可以看出:自适应抗差卡尔曼滤波方法利用抗差估计理论能有效抑制UWB测距中的NLOS测距误差和测距异常值，同时结合Sage-Husa自适应滤波对系统噪声进行实时的估计和修正，进而提高UWB测距的精度和稳定性。