《表2 静态实验中3种滤波方法的误差统计》

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《基于自适应抗差卡尔曼滤波的UWB室内定位》

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静态实验中，将3个UWB基准站置于固定位置，利用全站仪确定其坐标，并假设其没有误差，UWB流动站静止不动，以全站仪观测的UWB流动站坐标作为参考真值，实验时长约为6 min，实验过程中有多人随机在实验场中走动。图4给出3个UWB原始的RTT测距信息，可以看出其中存在部分的NLOS测距误差和测距异常值，图5和图6给出了3种滤波方法在x和y方向上的定位误差，表2给出了3种滤波方法的误差统计。