《表1 三种滤波算法误差统计》

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《基于IGGⅢ方案的自适应渐消卡尔曼滤波器》

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图4显示了位置误差的占比。IGGAFKF 42%的采样点位置误差小于0.25 m，89%采样点位置误差小于0.5 m，100%的采样点误差小于2 m。KF相同误差的占比分别为38%、77%和89%。AFKF相同误差的占比为33%、77%和98%。且由表1中三种滤波算法的误差统计数据可知，IGGAFKF最大误差为1.66 m，明显小于KF和AFKF最大误差。IGGAFKF平均误差为0.32 m，相对于KF与AFKF的平均误差分别提升了121%、37%。因此，IGGAFKA具有更高的滤波估计精度。