《表2 三种滤波算法的效果对比》

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《基于改进自适应滤波的SINS/DVL组合导航算法研究》

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为了直观地比较滤波性能，表2列出了3种滤波算法各个导航参数的误差绝对值的最终稳定值、绝对值最大值。由表可知，经典Kalman滤波误差较大，经纬度误差分别为89.334 m及95.415 m；改进的Sage-Husa自适应滤波精度次之，经纬度误差分别为72.045 m及73.125 m；改进的自适应滤波算法精度最高，经纬度误差分别为33.482 m及43.385 m。