《表4 三种算法效果对比（数据一）》

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《基于Hopfield神经网络的单缸插销式伸缩臂伸缩路径优化》

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结果显示：当TPO问题的规模不大时，精确算法具有优势，如表4和表5中，动态规划法和排列组合法能一次找到全部有效解，最优解均包含其中。动态规划法计算时间短，约0.05 s，然而当臂节数增大时，动态规划法的程序逻辑实现困难，且容易得出局部最优解。排列组合法的计算时间很短，约0.01 s，但随着臂节数增加，计算时间成指数增长，例如：表4中，当n=5、6时，排列组合计算时间增长不明显。当n=10时，计算时间从n=8的0.036 s迅速增加到0.168 s。神经网络虽然计算时间较长，但是臂节数量增长对其计算时间影响不大，n=5，6，…，10，始终保持在0.6 s左右。