《表2 100组数据耗费时间》

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《基于IGGⅢ方案的自适应渐消卡尔曼滤波器》

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由表2中数据可以发现，KF耗时最短，AFKF以及IGGAFKF相较于KF运算耗时都有所增加，但增加幅度较小。将IGGAFKF和AFKF耗时除以100，获得单组数据平均耗时分别为0.513 3 ms和0.468 1 ms，两者差值仅为0.045 2 ms，滤波效率下降8%。因此，IGGAFKF相较于AFKF滤波效率下降并不明显，能够保证滤波器的实时性要求。