《表1 组合滤波参数：一种起竖过程中捷联惯导快速对准方法》

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《一种起竖过程中捷联惯导快速对准方法》

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回转中心所在位置初始纬度设为40°，经度为116°。杆臂长度设为10 m，初始失准角φE、φN、φU分别取为0.05°，0.05°和1°，陀螺仪、加速度计的数据频率为100 Hz。陀螺仪常值漂移取为0.01°/h，随机漂移取为0.01°/h。加速度计的初始偏差取50μg，随机偏差为50μg。滤波的初始条件中，状态变量X的初值X（0）均取为0，初始估计均方误差阵P（0），系统噪声强度阵Q和量测噪声强度阵R对应的取得的值如表1所示。