《表2 不同解算频率时捷联惯导计算误差Tab.2 Calculating error in different frequency》

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《利用实际飞行数据插值的INS/GNSS组合导航仿真轨迹发生器》

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采用式（11）作四元数范数平方倒数的泰勒级数展开二阶近似，生成100 Hz、200 Hz、400 Hz理想陀螺角增量和加速度计比力积分增量信号，采用双子样算法分别进行50 Hz、100 Hz和200 Hz的无初始误差的纯惯导解算，与理论插值的姿态、速度和位置进行比较，得到相应的姿态、速度和位置误差，从而得到如表2所示导航参数误差数据和图4~6所示导航参数误差随时间变化曲线。