《表4 对准结束时刻位置估计误差》

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《初始定位误差对SINS动基座对准的影响分析》

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由图3～图5及表3可知，当AST对AUV的初始定位误差范围为0m～200m时，基于UKF的初始精对准过程中姿态对准结果基本不受影响。通过试验可知，在初始对准结束时刻UKF对位置的估计误差如表4所示。