《表2 侧向水平风干扰下四旋翼无人机姿态角累积误差》

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《基于ADRC迭代学习控制的四旋翼无人机姿态控制》

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实验首先进行无风状态下Tello内置姿态控制器、ADRC姿态控制器、ILC-ADRC姿态控制器实验，实验结果如表2所示。实验可以看出ILC-ADRC相较于ADRC和Tello内置姿态控制器，姿态角累计误差有较大程度降低。侧向水平风实验中，风速分别为0.9～1.1、1.1～1.3、1.4～1.6、2.0～2.4、2.5～2.9、3.3～3.6m/s，风场中心与无人机飞行高度位于同一水平线，以验证四旋翼无人机对侧向水平风的抗干扰能力。表2为侧向水平风存在下的实验结果，表中θae为俯仰角累计误差，φae为滚转角累积误差，ae为偏航角累积误差。在侧向水平风干扰存在时，偏航角受影响最大。从表2看出，没有采用ADRC控制器的3种姿态角度累计误差均大于采用ADRC控制器。特别是在风速较大的情况下，未使用ADRC控制器偏航角出现较大的累计误差。实验过程中无ADRC姿态控制环节在2.5～2.9m/s风速时出现失控现象，有ADRC姿态控制环节在3.3～3.6m/s风速时出现失控现象。