《表3 四旋翼无人机姿态控制机制》

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《植保无人机飞控系统与航线规划研究进展分析》

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无人飞机空间运动的6个自由度为:3个质心运动（平移x、y、z）和3个角运动（俯仰角θ、横滚角φ、偏航角Ψ）；四旋翼无人飞机的4个输入为:升力F1、F2、F3、F4[67]。无人机的飞行姿态由其6个自由度共同决定，6个自由度又由4个输入共同决定，4个输入由4旋翼转速决定。以四旋翼无人飞机为例，其姿态控制机制如表3所示。