《表1 两种算法的姿态角平均误差》

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《基于四旋翼飞行器的自适应衰减记忆UKF姿态算法研究》

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对比两种滤波算法，为了更直观的比较两者精度，本文分别计算了两种算法的姿态角平均误差，实验结果如表1所示。通过表中数据可以直观看出AFMUKF比UKF的滤波精度高。相比UKF，AFMUKF算法在俯仰角、横滚角以及偏航角上的平均误差分别下降了43.3%，35.3%，37.6%。