《表1 三种算法的姿态角标准差》

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《基于PID自适应卡尔曼的惯导姿态算法》

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为了说明三种算法的滤波平稳性，分别计算三种算法的姿态角的标准差。如表1所示。可得PID自适应卡尔曼滤波的航向角、俯仰角、横滚角的标准差要小于卡尔曼滤波、融合滤波，标准差分别比卡尔曼滤波、融合滤波降低95%，10%；90%，62%；90%，50%。